Počátky obce Milovice se datují hluboko do minulosti. Původně ves stávala 1,5 km jihovýchodním směrem od svého nynějšího umístění, roku 1252 však byla zcela zničena při nájezdu Kumánů. Zachovaly se pouze zbytky jejích základů. Kolem roku 1259 pak byla osada vybudována znovu, tentokrát již na stávajícím místě. Nové osazenstvo tvořili převážně Němci. Stará slovanská osada patřila původně ke královskému hradu Děvičky. Její nejstarší dochovaný název Milwitz pochází ze 14. století. Roku 1332 Milovice získali Lichtenštejnové, kteří vlastnili také sousední mikulovské panství.